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Codice:  
Course code:		 9421
Anno accademico:
Academic year:		 2006-2007
Titolo del corso:
Course title:		 Sistemi Multibody e Veicoli
Vehicle Dynamics and Multi-body systems
Modulo:  
Module:		 Unico
Docente 1:
Teacher 1:		 LORENZI Vittorio
Ruolo Docente 1:
Teacher 1:
Modalità 1:
Type 1:		 Convenzionale
Settore scientifico-disciplinare:
Reference sector:		 ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine
Anno di corso:
Year of degree course:		 2
2
Facoltà:
Faculty:		 Ingegneria
Modalità di frequenza:
Type:		 Non obbligatoria
Semestre:
Semester:		 1
Sottoperiodo:
Sub period:		 0°
Numero totale di crediti:
Total credits:		 5.0
Carico di lavoro
Workload
Attività frontale:
Lectures:		 48.0
Esercitazioni:
Applied activities:		 0.0
Studio individuale:
Individual work:		 25.0
Attività didattica a piccoli gruppi:
Group work:		 0.0
Seminari:
Seminars:		 0.0
Laboratori:
Laboratories:		 0.0
TOTALE (voci sopra-elencate):
TOTAL:		 73.0
Ore di lezione settimanali:
 4.0
Prerequisiti:
Prerequisites:
Obiettivi formativi:
Educational goals:		 Fornire le conoscenze teoriche per modellare il comportamento di un sistema multicorpo.
To provide the theoretical knowledge to produce a model of the behaviour of a multi-body system
Contenuto del corso:
Course contents:		 "Multibody: Sistemi di riferimento. Orientamento di un corpo nello spazio. Sistemi di corpi rigidi: tipi di coordinate. Cinematica di una catena aperta mediante coordinate relative, convenzione di Denavit e Hartenberg. Coordinate cartesiane: vincoli ed equazioni di vincolo. Cinematica e dinamica di sistemi di corpi rigidi. Equazioni di Lagrange. Integrazione delle equazioni di moto. Veicoli: Caratterizzazione del pneumatico. Modello a spazzola e Magic formulae. Dinamica longitudinale: pendenza superabile, velocità massima, accelerazione, consumi. Frenatura, ripartizione della frenata e dispositivi anti bloccaggio .Comportamento direzionale: sterzatura cinematica e dinamica, modello a bicicletta, stabilità. "
Multibody: Reference frames. Orientation of a body in 3D space. Systems of rigid bodies: sets of coordinates. Open-loop kinematics employing relative coordinates; Denavit and Hartenberg's convention. Cartesian coordinates: constraints and constraint equations. Kinematics and dynamics of a system of rigid bodies.Lagrange's equations. Integration of the equations of motion. Vehicles: characterization of the tyre. Brush model and Magic formulae. Longitudinal dynamics: maximum slope, maximum speed, acceleration, fuel consumption. Braking, braking distribution and ABS anti-locking devices. Steerage behaviour: kinematical and dynamic braking, bicycle model, stability.
Testo di riferimento 1:
Course text 1:		 A. Shabana, Dynamics of Multibody Systems, Wiley.
Testo di riferimento 2:
Course text 2:		 G. Legnani, Robotica industriale, Casa Editrice Ambrosiana.
Testo di riferimento 3:
Course text 3:		 L. Sciavicco, B. Siciliano, Robotica industriale, McGraw-Hill.
Metodi didattici:
Teaching activities:		 Lezioni frontali, esercitazioni in aula informatica
Lectures, computer labs
Struttura della verifica del profitto:
Assessment:		 orale
oral
Descrizione verifica del profitto:
Lingua di insegnamento:
Teaching language:		 Italiano
Italian
Altre informazioni:
Other information:
 
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