Codice: Course code: |
8531 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Anno accademico: Academic year: |
2005-2006 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titolo del corso: Course title: |
Sistemi meccatronici
Mechatronic Systems |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Modulo: Module: |
Unico | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Docente 1: Teacher 1: |
RIGHETTINI PAOLO | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Ruolo Docente 1: Teacher 1: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Modalitą 1: Type 1: |
Convenzionale | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Settore scientifico-disciplinare: Reference sector: |
ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Anno di corso: Year of degree course: |
terzo
Third |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Facoltą: Faculty: |
Ingegneria | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Modalitą di frequenza: Type: |
Non obbligatoria | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Semestre: Semester: |
1 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Sottoperiodo: Sub period: |
0° | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Numero totale di crediti: Total credits: |
7.5 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Carico di lavoro Workload |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Prerequisiti: Prerequisites: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Obiettivi formativi: Educational goals: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Contenuto del corso: Course contents: |
INTERDISCIPLINARIETĄ DEL PROGETTO DI SISTEMI MECCANICI AD ELEVATE PRESTAZIONI: I SISTEMI MECCATRONICI: introduzione ai Sistemi Meccatronica; la sintesi del sistema a partire dal movimento richiesto all'end-effector; prestazioni di sistemi meccanici industriali: il problema della dinamica.
RAPPRESENTAZIONE DI UN SISTEMA DINAMICO: modellistica dei sistemi meccanici: descrizione nel dominio del tempo e delle frequenze - il concetto di funzione di trasferimento, principali caratteristiche dei sistemi del I e II ordine; Matlab e Simulink per l'analisi di sistemi dinamici; modelli per l'analisi di meccanismi piani e spaziali - cinematica e dinamica di corpi rigidi - multibody.
PROGETTAZIONE MECCANICA FUNZIONALE APPLICATA AI SISTEMI MECCATRONICI: introduzione alla teoria dei meccanismi: tipologia dei meccanismi e caratteristiche topologiche; alcune tecniche di sintesi di meccanismi piani; influenza di giochi ed elasticitą sulla performance dei sistemi meccanici - rigidezza e isteresi.
PROBLEMI E TECNICHE DI CONTROLLO: introduzione al controllo di sistemi lineari; controllori lineari - alcune tecniche di sintesi; esempi applicativi.
ATTUATORI E SENSORI: principi di funzionamento generali di servo-azionamenti; il motore in CC ed il motore passo - tecniche PWM per il controllo dei driver di motori - accenni alle tecniche di ilotaggio in anello aperto e chiuso dei motori per automazione; attuatori a fluido - principali campi di applicazione;principali sensori utilizzati in ambito industriale.
ATTIVITĄ DI LABORATORIO: tecniche di comando di sistemi meccanici azionati con motori passo-passo e in motori corrente continua: comando in anello aperto e chiuso di motori; motore in CC comandato in PWM, circuiti commerciali di pilotaggio per motori in CC; motore CC (o brushless) retroazionato in posizione; controllo in anello aperto con motori passo, circuiti commerciali di pilotaggio per motori passo; simulazione di sistemi meccanici con matlab e simulino; PROGETTO D'ANNO.
THE INTERDISCIPLINARY NATURE OF HIGH-PERFORMANCE MECHANICAL SYSTEMS: MECHATRONIC SYSTEMS: Introduction to Mechatronic systems; summary of the system from the required movement to the end-effector; performance of industrial mechanical systems: the problem of dynamics. HOW TO REPRESENT DYNAMIC SYSTEMS: modelling mechanical systems: description of the time and frequency domains - the concept of transfer function, main features of 1st and 2nd grade systems; Matlab and Simulink for the analysis of dynamic systems; models for the analysis of flat and 3D mechanisms - kinematics and dynamics of rigid bodies - multibodies. FUNCTIONAL MECHANICAL DESIGN APPLIED TO MECHATRONIC SYSTEMS: introduction to the theory of mechanisms: types of mechanism and topological characteristics; techniques for synthesis of flat mechanisms; influence of games and elasticity on mechanical system performance - rigidity and hysterisis. DIFFICULTIES AND CONTROL METHODS: introduction to controlling linear systems; linear controls - some synthesis techniques; practical examples. ACTUATORS AND SENSORS: general principles of server drives; CC and step motors - PWM techniques for controlling engine drivers - brief outline of piloting techniques in open and closed loops for engines to be used in automation; fluid actuators - main fields of application; main sensors used in industry. LABORATORY WORK: command-giving techniques for mechanical systems driven by step-step motors and with continuous-current motors; CC motors commanded using PWM, commerical piloting circuits for CC motors; brushless motors fed back in position; open-loop control with step motors, commercial piloting circuits for step motors; simulation of mechanical systems using Matlab and Simulino; COURSE PROJECT. |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Metodi didattici: Teaching activities: |
lezione frontale, esercitazioni
Lectures; practical lessons |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Struttura della verifica del
profitto: Assessment: |
scritto + orale
written + oral |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Descrizione verifica del profitto: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Lingua di insegnamento: Teaching language: |
italiano
Italian |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
Altre informazioni: Other information: |
||||||||||||||||||||||||||||||||||||