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Codice:
Course code: |
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39052 |
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Anno accademico:
Academic year: |
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2011-2012 |
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Titolo del corso:
Course title: |
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Modellistica e Simulazione dei Sistemi Meccanici
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Modulo:
Module: |
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Unico
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Docente 1:
Teacher 1: |
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Ruolo Docente 1:
Teacher 1: |
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Modalità 1:
Type 1: |
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Convenzionale
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Settore scientifico-disciplinare:
Reference sector: |
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ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine |
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Anno di corso:
Year of degree course: |
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primo
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Facoltà:
Faculty: |
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Ingegneria |
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Modalità di frequenza:
Type: |
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Non obbligatoria |
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Semestre:
Semester: |
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1 |
Sottoperiodo:
Sub period: |
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0° |
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Numero totale di crediti:
Total credits: |
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0.0 |
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Carico di lavoro
Workload |
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Attività frontale:
Lectures: |
48.0 |
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Esercitazioni:
Applied activities: |
12.0 |
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Studio individuale:
Individual work: |
60.0 |
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Attività didattica a piccoli gruppi:
Group work: |
6.0 |
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Seminari:
Seminars: |
0.0 |
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Laboratori:
Laboratories: |
0.0 |
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TOTALE (voci sopra-elencate):
TOTAL: |
126.0 |
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Ore di lezione settimanali:
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0.0 |
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Prerequisiti:
Prerequisites: |
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Le basi necessarie per affrontare il corso sono fornite nei corso di Meccanica razionale e Ingegneria dei Sistemi Meccanici.
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Obiettivi formativi:
Educational goals: |
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Scopo del corso è fornire una panoramica delle metodiche utilizzate per la simulazione di sistemi Multicorpo.
Lo studente sarà in grado di impostare autonomamente un problema e di risolverlo tramite la scrittura di un codice dedicato o tramite l'uso di un programma commerciale.
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Contenuto del corso:
Course contents: |
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Cinematica nello spazio.
-Sistemi di riferimento, vettori, operazioni vettoriali.
-Cambi di base.
-Posizione di un corpo rigido nello spazio, coordinate angolari, convenzioni cardaniche e euleriane, coordinate naturali.
-Velocità e accelerazione di un corpo rigido.
Vincoli e loro modellazione.
Cinematica di catene di corpi rigidi: coordinate relative, assolute e naturali.
-Assemblaggio della catena, analisi di posizione, velocità ed accelerazione.
-Cenni alla convenzione di Denavit e Hartenberg.
Dinamica del corpo rigido e di sistemi di corpi rigidi.
-Modellazione delle interazioni tra corpi (forze e attuatori).
-Modellazione del pneumatico..
- -Equazioni di Newton-Eulero.
-Equazioni di Lagrange per coordinate indipendenti e dipendenti (assolute e naturali), pseudocoordinate (dinamica laterale del veicolo).
Integrazione delle equazioni di moto.
Cenni ai sistemi deformabili.
-Descrizione modale
-Dinamica in grande di un corpo deformabile.
Modellazione e simulazione di un sistema meccatronico.
Kinematics in 3D space.
-frames of reference, vectors, vector operations.
-change of base for vectors and tensors.
-location of a rigid body in space,
-angular coordinates
-speed ​​and acceleration of a rigid body.
-constraints and their modeling.
-chains of rigid bodies: relative absolute and natural coordinates.
-kinematic analysis
-Denavit and Hartenberg convention.
Dynamics of rigid body and systems of rigid bodies.
-Newton-Euler equations.
-Lagrange equations for independent and dependent coordinates (absolute and natural), pseudocoordinate (lateral movement of the vehicle).
-integration of the equations of motion.
Deformable bodies.
-modal description
-coupling between rigid body motion and deformation.
-equation of motion
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Testo di riferimento 1:
Course text 1: |
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Shabana, Dynamics of Multibody Systems, Wiley
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Testo di riferimento 2:
Course text 2: |
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Legnani, Robotica industriale, Casa Editrice Ambrosiana.
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Metodi didattici:
Teaching activities: |
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lezione frontale, eserictazioni numeriche, esercitazioni in aula informatica
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Struttura della verifica del
profitto:
Assessment: |
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orale
oral
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Descrizione verifica del profitto:
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Colloquio orale sugli argomenti del corso e discussione delle esercitazioni svolte in aula informatica.
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Lingua di insegnamento:
Teaching language: |
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italiano
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Altre informazioni:
Other information: |
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