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Codice:
Course code: |
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39003 |
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Anno accademico:
Academic year: |
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2011-2012 |
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Titolo del corso:
Course title: |
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Corso integrato di Azionamenti dei sistemi e Meccanica dei robot
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Modulo:
Module: |
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2 - Meccanica dei Robot
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Docente 1:
Teacher 1: |
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Ruolo Docente 1:
Teacher 1: |
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Modalità 1:
Type 1: |
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Convenzionale
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Settore scientifico-disciplinare:
Reference sector: |
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ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine |
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Anno di corso:
Year of degree course: |
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Primo magistrale
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Facoltà:
Faculty: |
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Ingegneria |
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Modalità di frequenza:
Type: |
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Non obbligatoria |
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Semestre:
Semester: |
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1 |
Sottoperiodo:
Sub period: |
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0° |
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Numero totale di crediti:
Total credits: |
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6.0 |
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Carico di lavoro
Workload |
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Attività frontale:
Lectures: |
48.0 |
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Esercitazioni:
Applied activities: |
12.0 |
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Studio individuale:
Individual work: |
60.0 |
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Attività didattica a piccoli gruppi:
Group work: |
12.0 |
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Seminari:
Seminars: |
6.0 |
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Laboratori:
Laboratories: |
12.0 |
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TOTALE (voci sopra-elencate):
TOTAL: |
150.0 |
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Ore di lezione settimanali:
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0.0 |
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Prerequisiti:
Prerequisites: |
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Obiettivi formativi:
Educational goals: |
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Contenuto del corso:
Course contents: |
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Origini ed applicazioni della robotica, struttura e caratteristiche dei robot industriali e loro classificazione. Configurazione base di un robot: il manipolatore, il controllore, gli attuatori, trasduttori e sensori. Analisi dei manipolatori: metodologie generali per l'analisi cinematica e dinamica di sistemi a più gradi di libertà, metodi matriciali per l'analisi cinematica e dinamica di sistemi multi corpo piani e spaziali. Generazione e pianificazione del movimento, programmazione dei robot. Componentistica per la robotica: attuatori elettrici (cenni), riduttori di velocità, sistemi di presa. Sensori di posizione, velocità, accelerazione e forza. Cenni sulla normativa tecnica in ambito robotico: nomenclatura, presentazione delle caratteristiche, criteri di prestazione e relativi metodi di prova, sistemi di coordinate e movimenti, interfacce meccaniche.
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Testo di riferimento 1:
Course text 1: |
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Legnani Giovanni (2003), Robotica Industriale, CAE, Casa Editrice Ambrosiana
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Metodi didattici:
Teaching activities: |
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Struttura della verifica del
profitto:
Assessment: |
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Descrizione verifica del profitto:
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Lingua di insegnamento:
Teaching language: |
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Altre informazioni:
Other information: |
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