Codice: Course code: |
39001 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Anno accademico: Academic year: |
2008-2009 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titolo del corso: Course title: |
Modellistica dei Veicoli e dei Sistemi Meccatronici | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Modulo: Module: |
Unico | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Docente 1: Teacher 1: |
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Ruolo Docente 1: Teacher 1: |
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Modalità 1: Type 1: |
Convenzionale | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Settore scientifico-disciplinare: Reference sector: |
ING-IND/13 Meccanica applicata alle macchine | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Anno di corso: Year of degree course: |
secondo | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Facoltà: Faculty: |
Ingegneria | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Modalità di frequenza: Type: |
Non obbligatoria | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Semestre: Semester: |
1 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Sottoperiodo: Sub period: |
0° | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Numero totale di crediti: Total credits: |
5.0 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Carico di lavoro Workload |
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Prerequisiti: Prerequisites: |
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Obiettivi formativi: Educational goals: |
Fornire le conoscenze teoriche per modellare il comportamento di un sistema multicorpo. Applicare tali concetti alla modellazione dei veicoli e dei sistemi meccatronici in genere. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Contenuto del corso: Course contents: |
Modellistica di un sistema multicorpo. Sistemi di riferimento. Orientamento di un corpo nello spazio. Sistemi di corpi rigidi: tipi di coordinate. Cinematica di una catena aperta mediante coordinate relative, convenzione di Denavit e Hartenberg. Coordinate cartesiane: vincoli ed equazioni di vincolo. Cinematica e dinamica di sistemi di corpi rigidi. Equazioni di Lagrange. Integrazione delle equazioni di moto.
Veicoli: Caratterizzazione del pneumatico. Modello a spazzola e Magic formulae. Dinamica longitudinale: pendenza superabile, velocità massima, accelerazione, consumi. Frenatura, ripartizione della frenata e dispositivi anti bloccaggio .Comportamento direzionale: sterzatura cinematica e dinamica, modello a bicicletta, stabilità. Cosimulazione sistema meccanico-sistema di controllo
Multibody: Reference frames. Orientation of a body in 3D space. Systems of rigid bodies: sets of coordinates. Open-loop kinematics employing relative coordinates; Denavit and Hartenberg's convention. Cartesian coordinates: constraints and constraint equations. Kinematics and dynamics of a system of rigid bodies.Lagrange's equations. Integration of the equations of motion. Vehicles: characterization of the tyre. Brush model and Magic formulae. Longitudinal dynamics: maximum slope, maximum speed, acceleration, fuel consumption. Braking, braking distribution and ABS anti-locking devices. Steerage behaviour: kinematical and dynamic braking, bicycle model, stability. Cosimulation for mechanical/control systems. |
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Testo di riferimento 1: Course text 1: |
A. Shabana, Dynamics of Multibody Systems, Wiley. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Testo di riferimento 2: Course text 2: |
L. Sciavicco, B. Siciliano, Robotica industriale, McGraw-Hill. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Metodi didattici: Teaching activities: |
Lezioni frontali, esercitazioni in aula informatica
Lezioni frontali, esercitazioni in aula informatica |
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Struttura della verifica del
profitto: Assessment: |
orale
oral |
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Descrizione verifica del profitto: |
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Lingua di insegnamento: Teaching language: |
Italiana | |||||||||||||||||||||||||||||||||||
Altre informazioni: Other information: |
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